上下料桁架機械手你了解嗎

上下料桁架機械手是能夠配合機床實現制造過程自動化上料和下料作業，按固定程序抓取、搬運、翻轉、操作工具的自動操作裝置。特點是可以通過編程來完成各種預期的作業，可以實現生產的機械化和自動化，能在惡劣環境下操作以保護人身安全，因而廣泛應用于各個行業。下面，特魯門小編做一下桁架上下料機械手的介紹。
一、驅動機構我們常見的上下料桁架機械手所用的驅動機構主要有4種：液壓驅動、氣壓驅動、電氣驅動和機械驅動
1、液壓驅動式上下料桁架機械手：通常由液動機（各種油缸、油馬達）、伺服閥、油泵、油箱等組成驅動系統，由驅動上下料桁架機械手執行機構進行工作。通常它的具有高達幾百千克以上的抓舉能力，其特點是結構緊湊、動作平穩、耐沖擊、耐震動、防爆性好，但液壓元件要求有較高的制造精度和密封性能，否則漏油將污染環境。
2、氣壓驅動式上下料桁架機械手：通常由氣缸、氣閥、氣罐和空壓機組成，其特點是氣源方便、動作迅速、結構簡單、造價較低、維修方便。但難以進行速度控制，氣壓不可太高，故抓舉能力較低。
3、電力驅動式上下料桁架機械手：這使用得較多的一種驅動方式。其特點是電源方便，響應快，驅動力較大，信號檢測、傳動、處理方便，并可采用多種靈活的控制方案。驅動電機一般采用步進電機，直流伺服電機（ac）為主要的驅動方式。由于電機速度高，通常須采用減速機構。有些上下料桁架機械手已開始采用無減速機構的大轉矩、低轉速電機進行直接驅動（dd）這既可使機構簡化，又可提高控制精度。
4、電力驅動式上下料桁架機械手：只用于動作固定的場合。一般用凸輪連桿機構來實現規定的動作。上下料桁架機械手特點是動作確實可靠，工作速度高，成本低，但不易于調整。其他還有采用混合驅動，即液-氣或電-液混合驅動。
二、控制要素上下料桁架機械手控制的要素包括工作順序、到達位置、動作時間、運動速度、加減速度等等。
上下料桁架機械手手的控制分為點位控制和連續軌跡控制兩種?？刂葡到y可根據動作的要求，設計采用數字順序控制。它首先要編制程序加以存儲，然后再根據規定的程序，控制自動上下料桁架機械手進行工作程序的存儲方式有分離存儲和集中存儲兩種。分離存儲是將各種控制因素的信息分別存儲于兩種以上的存儲裝置中，如順序信息存儲于插銷板、凸輪轉鼓、穿孔帶內；位置信息存儲于時間繼電器、定速回轉鼓等；集中存儲是將各種控制因素的信息全部存儲于一種存儲裝置內，如磁帶、磁鼓等。這種方式適用于順序、位置、時間、速度等必須同時控制的場合，即連續控制的情況下使用。
其中插銷板使用于需要迅速改變程序的場合。換一種程序只需抽換一種插銷板即可可，而同一插件又可以反復使用；穿孔帶容納的程序長度可不受限制，但如果發生錯誤時就要全部更換；穿孔卡的信息容量有限，但便于更換、保存，可重復使用；磁蕊和磁鼓僅適用于存儲容量較大的場合。至于選擇哪一種控制元件，則根據動作的復雜程序和精確程序來確定。對動作復雜的自動上下料桁架機械手，采用示教再現型控制系統。較復雜的自動上下料機械手采用數字控制系統、小型計算機或微處理機控制的系統?？刂葡到y以插銷板用到的較多，其次是凸輪轉鼓。它裝有許多凸輪，每一個凸輪分配給一個運動軸，轉鼓運動一周便完成一個循環。
三、設備優點上下料桁架機械手可以節省人工、提高效率、提高產品品質、安全性高、提升企業工廠形象等優點。
目前工廠自動化是大趨勢，眾多制造廠商由人工作業向自動化作業轉型，上下料桁架機械手的出現，替代人工從單調的、重復性的作業中解放出來，而且還能完成人類較為困難的大型、重型工件的上下料作業，以及高溫、輻射、有害氣體等惡劣環境中作業，避免了安全生產事故的發生。另外，人力的減少，意味著人員工資、社保、加班、假期等各種費用支出的減少，管理的成本也隨之下降。同時減少了人工作業的誤差，提高了加工產品的同一性、標準性，相應的產品品質得到提升。如果有客戶來參觀，自動化車間的展現，較能提升企業形象。
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