MACH網關 SENT-ETH數據讀取與控制（CAN通訊）

mach sae j2716 sent網關模塊，廠家的軟件只支持了canlib32.dll，但是網關開放的通訊協議可以讓其他can卡通過can報文順利地使用它。
配置網關can通道如果使用廠家軟件，可以通過kvaser進行連接，需要注意的是記住配置的連接參數，如can連接，需知道通道是can還是canfd，波特率，tx和rxid等；亦或者用usb連接，需要知道串口的波特率。
ethernet連接就簡單很多，在瀏覽器輸入設置的ip即可（前提是pc網口需與網關設置ip在同一網段）。
當然本文的不是用軟件如何使用該工具，使用軟件可以快捷的去修改設備eerom中的can通道設置，如果是sent-can型號或者沒有kvaser就只能根據通訊協議用can報文修改相關參數了。如果配置can后忘記參數，就只能用利用設備上的reset按鍵了。
廠家can設備（can接收報文講解）
用廠家軟件配置好后，通過sent功能發送sent，然后斷開與軟件連接，使用canking查看can報文（網關不具備終端電阻，如果有錯誤幀試著并個120ω電阻），注意四通道sent-eth使用can接收sent數據就不能用usb連接pc（通過vin供電），否則僅有串口數據。
根據通訊協議可知，byte0 = 0x95是網關接收端的數據；byte0 = 0x99是網關發送端的數據（這里收發都使用的sent-eth網關模擬）。
byte1 = 0x01代表sent2，0x02代表sent3，也就是sent3作為發送端，sent2作為接收端。
byte2 = 0x60中的6（7-4bit）是數據長度（即6個半字節），0x0代表狀態。
當不勾選，即swap fast data nibbles = 0時
60代表status=0，datanibblecount=6
22為crc=2，crccalculated=2
注意：swap fast data nibbles = 0（上圖中can的btye3-5數據由此方法），
21（十六進制）代表datanibble0 = 1，data1nibble1 = 2
43（十六進制）代表datanibble2 = 3，datanibble3 = 4
65（十六進制）代表datanibble4 = 5，datanibble5 = 6
即21 43 65為sent的數據，正確讀取順序為0~5 ==> 1 2 3 4 5 6（從左到右數據字節升高）
當勾選，即swap fast data nibbles = 1時
60代表status=0，datanibblecount=6
22為crc=2，crccalculated=2
注意：swap fast data nibbles = 1，
21（十六進制）代表datanibble0 = 2，data1nibble1 = 1
43（十六進制）代表datanibble2 = 4，datanibble3 = 3
65（十六進制）代表datanibble4 = 6，datanibble5 = 5
即21 43 65為sent的數據，正確讀取順序為0~5 ==> 2 1 4 3 6 5（從左到右數據字節升高）
其他can設備（發送can報文講解）
如果使用其他can卡，僅能使用通訊協議進行設備控制。這里偷個懶，將非官方的can卡并在網關與kvaser之間監控廠家軟件的控制指令?？梢钥吹綇S家軟件中的各種實現也都是根據通訊協議實現。下面以發送sent數據的控制報文進行講解。
由于messageid占用一個字節，所以發送數據的can控制報文中，id=canid_rx（可進行配置）；byte0 = 0x90。
byte1=0x02即控制通道sent3（sent1為0x00），若設置的sent通道crc不是sw模式就可忽略該參數，其余參數解釋同上節。
后得出
request：id=0x123，data={0x90 0x02 0x60 0xa1 0x00 0x00 0x00}respond：id=0x321，data={0x90 0x02}然后sent3將持續發送數據，從can監控就是id=0x321，data={0x99 0x02 0x60 0xa1 0x00 0x00 0x88}
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